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桌上腳色飾演遊戲（英語：Table-top Role Playing Game，簡稱TRPG）可以說是各類腳色扮演遊戲的鼻祖。 桌長進行腳色扮演遊戲，這就是「桌上（Table-top）」名稱的由來。遊戲介入者會使用一套遊戲規則書和故事腳本，並由一位主持人與數名玩家一起進行。TRPG有點類似演戲，玩家飾演某一種演員角色，以固定的遊戲法則和故事後臺來進行遊戲，例如：你可以在中古世紀的歐洲為故事背景，飾演一個高貴的騎士，而你的伴侶依他的個性，扮演一個成天違法亂紀匪徒，而主持人則負責扮演旁白、故事裡非玩家的腳色。由此睜開一場腳色飾演遊戲。

按摩棒介入者分為兩種，一種是每場遊戲僅一名的地下城主（英語：Dungeon Manager，簡稱DM） 或遊戲主持人（英語：Game Master，簡稱GM） ，負責描寫遊戲場景、解釋遊戲劃定規矩 、鞭策遊戲成長並飾演 （英語：Non Players Character，簡稱NPC）；另一種則是 （英語：Players Character，簡稱 ），由其他參與者飾演。遊戲前要確定遊戲靠山和劃定規矩，遊戲的基本配備有棋盤、棋子、規則手冊等。介入者在遊戲過程當中擲骰子決定步數（類似《 》 ）及步履結果 、自我表演、聆聽並論述故事。

TRPG種類繁多，最著名且最早貿易化的是1974年美國人 發現的《龍與地下城》，其基本設計及規則在往後數十年仍接續演進。也影響了電子遊戲的研發，使《龍與地下城》被視為西方RPG的鼻祖，很多歐美RPG遵循的規則系統。

TRPG在市道市情上有許多種系統，較聞名的有：

• 《 》（英語：Dungeons and Dragons，簡稱D&D。知名電腦遊戲「柏德之門」即便用此系統）。
• 《 》（英語：General Universal Role Playing System，簡稱GURPS）。
• 《 》（英語：Sword World RPG，著名動畫「 」利用的系統）。